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信电学院研制的水下机器人在南海成功与海底接驳站对接

编辑:xdx 日期:2017-05-19 11:11 访问次数:5236

2017512-16日,浙江大学信电学院与机械学院、海洋学院联合承担的国家863计划“深海移动平台与海底观测网非接触接驳技术”课题在南海进行了水下回坞试验。我院徐元欣副教授负责课题中“水下机器人研制和自主航行回坞的关键技术”研究工作,海试中水下机器人出色完成了预定的任务:水深50米海域10次成功回坞,水深105米海域在比较恶劣海况下也成功回坞,是迄今为止国内成功进行的工作海域最深、回坞成功次数最多的海上试验

水下机器人已成为开发海洋的重要工具,其中自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)具有活动范围大、机动性好、安全、智能等优点,是完成各种水下观测和国防任务的重要工具。目前,AUV在水下的工作时间主要受自身携带的能源局限,水下进行一段时间的作业后需及时回收到水面支持平台进行能源补给,同时进行数据上传和新任务下达等操作。AUV的布放和回收需水面母船支持,且花费相当长的时间,在海况恶劣情况下也存在一定风险。为了提高AUV的水下作业时间、工作效率,并降低回收、布放的风险,各国科学家都在不断研究各种水下接驳系统,使AUV自主回坞到水下静止或移动的接驳平台进行能源补给和数据交互。

信电学院信号空间和信息系统研究所在徐文教授带领下,与中船重工710所、中科院沈阳自动化所等单位合作,研制了浙江大学“海豚”系列AUV,利用AUV平台进行了多项科学实验和前沿技术探索,承担并完成了多项国家重要科研任务。早期开发了国内首套以AUV为平台的合成孔径成像声纳系统;改装AUV作为移动通信节点应用到国家863计划重点项目“水声通信网络节点及组网关键技术”中;在国际上率先利用AUV辐射噪声,进行了声—海反演的理论与实验研究。先后有陈庆、孙峰、张明、孙晨、李波、刘陈展、范双双等近20名研究生、博士后投身到AUV研发团队中,他们的工作和付出为浙江大学“海豚”系列AUV的研制和应用做出了极为重要的贡献。AUV水下智能回坞是一项难度极大的海洋观测前沿技术,尤其对于采用欠驱动式AUV且海底存在非平稳流场的情况。此次海上试验的成功表明,我国水下移动平台对接全流程设计、声学/视觉航行导引、AUV智能控制等方面进入国际先进行列,为后续移动观测平台与海底观测网联合实现持续性的动/静态结合、三维剖面/站位组合的水下立体环境观测奠定了基础。

 

1 参加本次海试的信电学院AUV团队成员

2 海豚二号AUV布放回收

3水深105米海域AUV回坞对接成功视频截图